最近は割とシンプルになってて、前のように重心位置から動作をあまり決めてはない、いつでも共通、逆に言えばうまくできないような重心と足との位置関係は作らずってのが大事かも。
前に進むときは、大きい玉のやや後ろに乗ってる状態から斜め上前に押し出していき、大玉の上ぐらいで水平方向前に押していき、大玉の前側に来たら斜め下前に軽く落ちてくようにしてる。
つまり、エッジを作る最初の区間が斜め上前に押し出す、エッジの中間の円弧が一番大きくなってるところは地面に水平に前に、エッジの後半は斜め下前に転がり落ちるようにしていく。
１エッジごと玉乗りで転がす、つまり、玉の後ろから前へ方向へ押してわずかに上げる（玉は丸いので上にも行く）、中間前に押し出す、前側で玉に乗って斜め前下に荷重して転がり落ちる（けど転げ落ちない程度）。
後ろに進むときは、玉の前側から後ろ側へ押してわずかに上げる、中間後ろに押し出す、後ろ側で玉に乗って斜め後ろ前に荷重して転がり落ちる（けど転げ落ちない程度）
まあ最初のところで軽くプッシュをしてやらないと地面に対して荷重の変化がおこせないのでこれはやらないといけないんだが。
このプッシュの動きとは別に斜め前上に押し出すが次の瞬間にできるか、やる形に移行できるかが結構重要かなと。
プッシュとは関節の動作が逆になったりするパターンもあるので、プッシュと同じ方向の動きのときはできるのに、例えばバックのとき適切に転がせてないとか左右の足の前後位置が違うと急に進まない形になってるとかしてしまう、あとは重心位置とウィールの荷重位置がずれるのが癖になってるとかね。
普段は誤魔化してるのに、スイッチしようとしたり、単独だとできるのに前の動作が入ると、足の位置関係が崩れたり、プッシュからきちんと適切な動作に切り替えずにそのままの動作を継続してしまってできないとか。
んー、やっぱりあんまりまとまらんな。
そう思って書くのためらってたんだけど、やってることはシンプルなんだがなー。
